一般说来，同步带齿有梯形齿和弧齿两类，弧齿又有三种系列：圆弧齿、平顶圆弧齿和凹顶抛物线齿。梯形齿同步带分单面有齿和双面有齿两种，简称为单面带和双面带。双面带又按齿的排列方式分为对称齿型和交错齿型。梯形齿同步带有两种尺寸制：节距制和模数制。

此外，弧齿同步带除了齿形为曲线形外，其结构与梯形齿同步带基本相同，带的节距相等，其齿高、齿根厚和齿根圆角半径等均比梯形齿大。带齿受载后，应力分布状态较好，平缓了齿根的应力集中，提高了齿的承载能力。故弧齿同步带比梯形齿同步带传递功率大，且能防止过程中齿的干涉。弧齿同步带耐磨性能好，工作时噪声小，不需润滑，可用于有粉尘的恶劣环境。已在食品、汽车、纺织、制药、印刷、造纸等行业得到广泛应用。